Program konstrukcji nowej broni otrzymał kryptonim „Škorpion”. Podstawą do dalszych prac była analiza założeń konstrukcyjnych kompaktowego pistoletu maszynowego będąca pracą dyplomową inż. Miroslava Rybařa.
W 1959 roku powstał pierwszy egzemplarz pistoletu maszynowego Š-59 (Škorpion vz. 59). W 1960 roku rozpoczęto produkcję seryjną. Już dwa lata później po wyprodukowaniu ok. 3000 egz. pistoletu maszynowego vz. 59 rozpoczęto produkcję dopracowanej wersji wprowadzonej do uzbrojenia jako vz. 61. Dokładna data wprowadzenia do uzbrojenia nie jest znana, ale było to prawdopodobnie w 1963 roku (z tego roku pochodzi pierwsze wydanie instrukcji wojskowej pistoletu maszynowego vz. 61).
Produkcja pistoletu maszynowego vz. 61 została wstrzymana w 1966 roku, ale wznawiano ją w latach 1973–1976, 1978–1979 i 1992–1993.
Pistolet maszynowy vzor 61 jest indywidualną bronią samoczynno-samopowtarzalną. Zasada działania oparta o odrzut zamka swobodnego z opóźnionym ruchem powrotnym. Broń strzela z zamka zamkniętego. Kurkowy mechanizm spustowy. Bezpiecznik-przełącznik rodzaju ognia z nastawami ogień pojedynczy, ogień ciągły. Zasilanie z magazynków 10 i 20 nabojowych. Przyrządy celownicze składają się z muszki i celownika przerzutowego (nastawy75 i 150 m) ze szczerbiną
